六足裝置如圖4所示。圖4六足裝置六足裝置底板通過(guò)盒式連接在型架上，頂板與需要固持的翼盒相連。其頂板的通過(guò)連接頂板和底座的六個(gè)腳腿實(shí)現(xiàn)。事實(shí)上可以通過(guò)任意改變腳腿長(zhǎng)度來(lái)使頂板到它工作空間內(nèi)的具有任意角度的任意一個(gè)位置。六足裝置的一個(gè)重要的特點(diǎn)就是頂板在空間的任意一個(gè)位置都有相應(yīng)的六條腳腿的長(zhǎng)度設(shè)置來(lái)對(duì)應(yīng)。當(dāng)六足裝置進(jìn)行重新設(shè)置時(shí)，這種連接方式可以方便的調(diào)節(jié)以達(dá)到新的位置。3水平柔性裝配的輔助設(shè)施在豎直裝配過(guò)程中，裝配的操作主要是在側(cè)面進(jìn)行。而對(duì)與水平裝配，由于翼盒的水平放置，裝配的操作需要在翼盒的上方進(jìn)行。這樣就需要另外建立一個(gè)帶有升降的型架，將機(jī)器人至于待裝配的翼盒上方，對(duì)翼盒進(jìn)行裝配過(guò)程中的各種操作。此外，還要有一個(gè)型架用于固定工業(yè)相機(jī)等測(cè)量裝置，在型架及翼盒裝配過(guò)程中進(jìn)行必要的測(cè)量工作.由主型架、六足裝置以及機(jī)器人機(jī)構(gòu)和測(cè)量裝置形成的完整柔性?shī)A具如圖5所示。

　　作為電動(dòng)機(jī)的過(guò)載、短路保護(hù)之用。也可在配電網(wǎng)絡(luò)中作線路和電源設(shè)備的過(guò)載及短路保護(hù)之用。在正常情況下，亦可用作線路的不頻繁轉(zhuǎn)換及電動(dòng)機(jī)的不頻繁起動(dòng)和轉(zhuǎn)換之用。迷你型變頻器是我公司自主研發(fā)的高性能矢量控制型變頻器，它采用先進(jìn)的控制策略實(shí)現(xiàn)了高精度磁通矢量轉(zhuǎn)矩控制，具有控制精度高、調(diào)速范圍寬、起動(dòng)力矩大、可靠性高、過(guò)載能力強(qiáng)、操作靈活方便等特點(diǎn)。

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